Elas se originam de grupos de células localizadas na profundidade do tronco encefálico (núcleos motores) e são homólogas às células do corno anterior da medula espinhal.

Elas têm sua origem (núcleos de primeira ordem) fora do tronco encefálico, geralmente em gânglios que são homólogos aos da raiz dorsal dos nervos espinhais.

Elas são derivadas de células da crista neural que migram para formar gânglios sensoriais dos nervos trigêmeo, facial, vestibulococlear, glossofaríngeo e vago (V, VII, VIII, IX e X).

Elas são formadas pela fusão de fibras da raiz dorsal dos nervos espinhais e são homólogas às células do corno anterior da medula espinhal.