A ação integral reajusta o Set Point de forma a eliminar o erro de off-set, atua no processo enquanto a diferença entre o valor desejado e o valor mensurado persistir. A ação derivativa age na variável manipulada em proporção com a velocidade de variação do desvio, seu objetivo é reduzir a velocidade de variação para remover o erro de off-set. Os controladores PID são largamente utilizados, uma vez que possuem um compromisso entre a velocidade de atuação e erro nulo no regime permanente.