Em relação aos métodos de sintonia desenvolvidos por Ziegler e Nichols, analise as afirmativas e assinale a alternativa correta.

1. Os métodos de sintonia de Ziegler-Nichols são métodos de sintonia aplicados apenas em compensadores PID.
2. Os métodos de sintonia podem ser aplicados a compensadores PID modificados.
3. No método de sintonia em malha aberta é recomendado para plantas não possuam integradores.
4. No método de sintonia por malha fechada, deve-se obter os valores do período crítico e do ganho crítico.
5. Os parâmetros do controlador obtidos por estes métodos não garantem a estabilidade do sistema para qualquer variação paramétrica.