Considere um sistema em malha fechada, representado pelo diagrama abaixo. Tal sistema é um modelo linear de um processo térmico, onde r(t) é o sinal de referência (temperatura desejada), u(t) é o sinal de controle e y(t) é o sinal de saída (temperatura real). Como estratégia de controle é utilizado um controlador proporcional com ganho Kp. O sensor utilizado para medir a temperatura de saída possui um fator de ajuste Ks.

Com relação a este sistema, podemos afirmar que: