De acordo com a segunda lei de Newton, a soma de todas as forças que atuam em um corpo será nula se o corpo estiver parado ou a uma velocidade constante. As forças atuantes no corpo incluem seu peso, as possíveis cargas que o corpo suporta e, se o corpo estiver submerso, deve-se levar o empuxo em consideração no somatório de forças. Se o corpo estiver totalmente submerso, ele pode emergir ou afundar dependendo da relação entre o empuxo e o restante das forças atuantes. Para o corpo emergir, é necessário que: