Os fármacos agonistas que atuam no sistema nervoso autônomo parassimpático mimetizam a ação da acetilcolina.

Os receptores muscarínicos são receptores de transmembranas acoplados a proteína G e apresentam cinco subtipos (M1, M2, M3, M4, M5).

Os fármacos agonistas colinérgicos podem ser classificados de acordo com a estrutura química em ésteres de colina e alcaloides naturais.

Os principais efeitos de fármacos agonistas colinérgicos são bradicardia, hipotensão, aumento da motilidade gastrointestinal e broncoconstrição.

A pilocarpina é um exemplo de fármaco agonista colinérgico utilizado no tratamento do glaucoma.