O erro residual em regime estacionário pode ser eliminado com a ação de controle integral.

Uma alteração no ganho proporcional não altera a parte integral da ação de controle de um controlador PI.

No controle proporcional de um processo com uma função de transferência sem integrador, o erro em regime estacionário é nulo.

A ação de controle derivativa minimiza os sinais de ruído e evita a saturação no atuador.

Em um controlador integral, a magnitude da saída do controlador é proporcional à taxa de variação do sinal de erro.