O sistema de controle apresentado na figura a seguir possui H(s) = 1. Para este sistema são feitas as seguintes afirmativas: I – O erro é dado por: e_a(t) = \frac{1}{1+G(s)H(s)}. II – Se G(s) possuir um polo na origem, se o sistema for estável e se a entrada for uma rampa unitária, o erro estacionário e_a(t) tende a 0 (zero). III – Se G(s) possuir um polo na origem, se o sistema for estável e se a entrada for uma rampa unitária, o erro estacionário e_a(t) é constante e diferente de 0 (zero). IV – Para uma entrada impulso unitário e sendo o sistema estável, o erro estacionário e_a(t) tende a 0 (zero). Quais dessas afirmativas são verdadeiras?