Ao desenvolver uma aplicação envolvendo manipuladores robóticos, é necessário antes que sejam programadas as ações a serem realizadas. Existem diversos modos de programação de um manipulador, envolvendo desde o posicionamento manual nas coordenadas desejadas até o uso de linguagens computacionais de alto nível, onde o programador deve apenas indicar a tarefa desejada e a linguagem de programação se ocupará dos detalhes necessários à realização da tarefa. Entre as formas de programar, tem-se a o método ___________ que pode ser feit(o)a a distância, com o envio de comandos ao manipulador em questão. Quando se é possivel o uso de manipulador real, o modo __________ permite que as coordenadas de movimento sejam inseridas de forma direta, sem a necessidade de interface de programação. Quando ocorre a incapacidade de acesso ao manipulador, o método ____________ permite que sejam testadas e validadas, mesmo de que maneira incial, as condições de movimento. O método de programação __________ permite a programação a distancia do manipulador, desde que com a ajuda de um modelo físico como manipulador.