O parâmetro de Denavit e Hartenberg é uma sistematização padrão no que tange à escrita das equações cinemáticas, em que são representadas a posição e orientação de um objeto por meio de uma matriz de transformação homogênea.

A notação de Denavit e Hartenberg possui apenas um sistema de referência em relação ao sistema de coordenadas. O cálculo resultante do eixo de junta alinhado ao eixo x ocasiona a transformação homogênea.

O parâmetro de Denavit e Hartenberg coordena uma representação fundamentada nas transformações heterogêneas, que revelam referenciais de movimento e posição do manipulador robótico.

Na notação de Denavit e Hartenberg, são associados aos elos o eixo z e cada matriz evidenciada pelo cálculo de três transformações simples envolvem apenas a rotação do eixo principal, desconsiderando o movimento translacional.

O parâmetro D-H é uma cadeia cinética composta por duas juntas correspondentes aos eixos x e z num sistema de coordenadas. A partir da correspondência entre esses dois eixos, temos a formação de uma matriz homogênea.