Ideias sobre zoneamento e a correta localização de ruas e edifícios teriam surgido nas cidades de Mileto e Pireu, na Grécia antiga, onde a cidade, antes de tudo, era uma comunidade de cidadãos.

Segundo pesquisas, as primeiras cidades surgiram nos países que hoje conhecemos como Egito, Israel, Iraque e Irã, há cerca de 8.000 a.C. Há também menção de que, como resultado de um esforço planejado e deliberado de planejamento urbano, ainda que num estágio bem incipiente, remonte a cerca de 3500 a 2600 a.C. o surgimento de pequenas vilas e de grandes cidades.

Roma praticou um urbanismo preocupado com a salubridade, funcionalidade, comodidade e com a estética de suas cidades. Gerou o quadrilátero espacial, que é uma praça quadrada central com serviços urbanos, cercada por uma grade de ruas e por um muro para defesa voltado para a defesa militar e conveniência civil.

O crescimento das cidades antigas, bem como a formação desorganizada, segundo um padrão de gradeamento imperfeito, revela o desejo de democratização dos espaços.