Os primeiros trabalhos de psicólogos na área consistiam na realização de avaliações psicológicas de adultos criminosos e adolescentes infratores, realizadas por profissionais concursados pelo Tribunal de Justiça.

A atuação de psicólogos brasileiros na área da Psicologia Jurídica sofreu, ao longo dos últimos anos, uma importante expansão, atuando diretamente no Sistema de Garantia de Direitos da Infância, da Juventude, da Família, das Mulheres e dos Idosos.

O psicólogo que atua na área jurídica deve responder a todas as solicitações dos operadores do Direito, com a finalidade de fornecer informações científicas sobre o comportamento humano e suas motivações.

A Psicologia Jurídica, como ciência autônoma, deve restringir-se aos conhecimentos produzidos pela Psicologia; caso contrário, correria o risco de confundir-se com a área de atuação dos operadores do Direito.

O objeto de estudo da Psicologia Jurídica é o comportamento anormal do indivíduo, que o leva a desconsiderar as leis vigentes e, consequentemente, a realizar uma conduta criminosa.