No projeto de controladores digitais, a transformação da função de transferência do controlador PID em uma __________ é um passo crucial. Este processo permite a implementação do controlador em __________, adaptando a teoria de controle para aplicações práticas. Entre os métodos para essa transformação, destacam-se o método de __________ e o método de Tustin, que são técnicas eficazes para a discretização do controlador PID, permitindo sua aplicação em ambientes digitais. Assinale a alternativa que contém a sequência correta para preencher as lacunas acima: