Na movimentação de um robô manipulador, é possível utilizar a cinemática direta e a cinemática inversa.
Quanto aos dois tipos de cinemática aplicada ao robô é possível afirmar que:
I. Na cinemática direta, ao escolhermos um ponto no espaço 3D e uma orientação para o TCP do robô, o controlador do robô passa então a calcular em tempo real todos os valores (os pulsos e ângulos) necessários para que cada atuador (servomotor) associado a cada junta do robô alcance o ponto pré-definido.
II. Uma vez que o robô alcançou um ponto pré-definido a partir de um ponto de origem, o controlador do robô realizará a trajetória de retorno, ou seja, a cinemática inversa.
III. Na cinemática inversa, o movimento não necessita necessariamente de um modelo matemático do robô que é controlado. Basta avançar e/ou retroceder, via o sistema de controle, os atuadores associados aos graus-de-liberdade do robô.