Preencha as lacunas de acordo com os estudos da apostila.
O simulador deve _______ o mesmo algoritmo que o controlador a fim de evitar erros potencialmente catastróficos na simulação do manipulador de fato. Uma característica útil que é ocasionalmente encontrada nos controladores robóticos é a capacidade de _______________ uma meta cartesiana e especificar qual das ________________ soluções o manipulador deve usar.