A haste ABCD ilustrada, gira apoiada em duas articulações esféricas em A e D, no sentido horário, quando a mesma é observada do ponto de vista da articulação A.
A velocidade angular da barra, no instante considerado, é igual a 12 ext{ rad/s}, e diminui de forma constante, à razão de 3 ext{ rad/s}^2; o vetor velocidade angular (versores indicados em “negrito”), em ext{rad/s}, é aproximadamente: