A inserção da personagem de 'O velho do restelo' na narrativa é uma herança da Antiguidade Clássica, pois apresenta uma visão relativa do acontecimento histórico celebrado na epopeia, como faziam os gregos.

A presença categórica e única da visão de mundo humanista, deixando para trás os valores medievais representados pela Monarquia Absolutista e pela fé cristã.

A dialética entre o imaginário medieval e a visão de mundo humanista vem à tona no poema, apresentando-se como uma característica marcante de Os Lusíadas.

Os processos de expansão marítima não foram aludidos pela epopeia camoniana, que privilegiou os fatos históricos ocorridos em terra, como as batalhas contra os mouros e os espanhóis.

O divino e o humano são expressos de maneira pacífica, pois esta era a visão do novo homem que emergia, sem conflitos entre os interesses do homem e a doutrina da fé cristã.