É dividido em sistema simpático e sistema parassimpático. Cada um tem características distintas e costumam ser opostas umas das outras, como o sistema parassimpático sendo basicamente colinérgico, e o simpático, noradrenérgico.

O sistema simpático se diferencia do sistema parassimpática de diversas maneiras, como por exemplo, o sistema simpático é crânio-sacral, enquanto que o parassimpático é tóraco-lombar.

O sistema parassimpático está situado exteriormente à medula espinhal e ao sistema nervoso central, enquanto que o simpático encontra seus núcleos intramedularmente.