A psicopedagogia teve origem na Europa do século XIX, com a proposta do uso de técnicas de trabalho desenvolvidas individualmente ou em grupo para auxiliar o processo de aprendizagem.

A psicopedagogia começou na França no século XX com os autores Françoise Dalto, Julian Ajuriaguerra, Pichon Riviére, Louise Picg, entre outros, quando realizaram estudos para solucionar problemas de fracasso escolar utilizando intervenções médicas, psicologia, psicanálise e pedagogia.

A psicopedagogia surgiu no Brasil na década de 1970, baseando-se em grande parte nos referenciais teóricos desenvolvidos na França e na Argentina.